Địa sâm có 2 loài:
Loài nhỏ tên khoa học là Sipunculus nudus, là một loài giun biển, cỡ nhỏ, dài khoảng 10cm, nặng 10-20g. Thân hình trụ thon tròn như cái ống, màu hồng nhạt. Phần giữa thân có 30 sợi cơ dọc xếp bao quanh, rất linh hoạt. Một đầu thân thuôn hẹp lại thành vòi tận cùng là miệng...